aozi’s blog

あおじが適当に書くブログです

各OSでROSを

ROS

ロボ何とかの略称

まあ、KinectやMyoとか、Arduinoで自作ロボットを作るときの

自作するとめんどいプログラムのこみこみセットですね

プログラミングできない人には関係ないかも

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インストール手順

以下はインストール手順

コマンドが使える人はどうぞ

ついでに

sudo rosdep init

rosdep update

が起動しない場合は

source /opt/ros/インストールしたバージョン(kineticなど)/setup.bash

を~/.bashrcに書き込んで、terminalを再起動するとよい

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1.Ubuntu系(公式サポートが欲しい人向け)

公式ウィキ(検索したら出てくると思う)に書かれていることをやるだけ

http://wiki.ros.org/ja/kinetic/Installation/Ubuntu

以上

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2.RedHad系(将来企業でサーバー触りたい人向け)

ネットではccacheなんかがないとダメみたいなことが書いてあるが、

そんなことはない

ただ時間がかかるだけだ(あくまでccacheはキャッシュ(cache)を作るだけ)

http://wiki.ros.org/Installation/Source

Installing bootstrap dependencies

ここのFedoraのコマンドを実行し

 

Instalationの

Desktop-fullのコマンドを実行

ただし、エラーが出たら、

Desktop install や ROS-Commでいけるかも

ついでにFullはものすごく容量が多いので注意

(どのLinuxでもインストールに大体3~10時間ぐらい)

ROS-Commだと最小構成なので、使いたいのが決まっている人はそっちで

Resolving Dependenciesのコマンドを入力をしたらインストールは完了なはず

あとはwikiを読もう

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3.Arch系(自分でビルドしたい人向け)

あまりお勧めしない

まあ自分はArchに入れてるが

 

最初にyaourt(ヨーグルト)をインストールする

まあ,入ってるかもしれんが、

sudo pacman -S --noconfirm yaourt

でインストール

このまま(root(#)の場合は、一般ユーザ($)にした後)

yaourt -S --noconfirm ros-kinetic-desktop-full

でインストールできるが、お勧めしない

ものすごい時間がかかる

ついでにyaourtはダウンロードとビルドとインストールをまとめてやってくれる

 

以下はお勧め設定

やらなくてもよい

yaourtが重いなどの人も設定してみるとよい

 

/etc/makepkg.configを開き

CFLAGS=”-march

みたいな文字列とその下に

CXXFLAGS="-march

があるのを確認

ここで新しいターミナルを開き、

gcc -c -Q -march=native -help=target | grep march

を入力

出てきた文字(多分右側)をコピーし

-march= の後の文字を消してそこに入力

-march=xxx(ここに入力、=との間にスペースは入れてはだめ)   -mtune=

となる

-mtune=にも同じ文字を入れる

例えば、-march=corei7  -mtune=corei7

CFLAGS とCXXFLAGS両方設定

 

MAKEFLAG="-j2"

コメントアウトしj2の2の部分を自分のPCのコア数の2倍にする

 

PKGEXT=

があると思うが、これは圧縮設定である

公開しないのであれは、軽い圧縮を設定する

自分はtarまでにして、圧縮しないようにしている(高速化のため)

詳しくはググって

 

つぎはpacmanの設定である

aria2をインストールし、

/etc/pacman.confを開き

XferCommand = /usr/bin/aria2c --allow-overwrite=true --continue=true --file-allocation=none --log-level=error --max-tries=2 --max-connection-per-server=10 --max-file-not-found=5 --min-split-size=5M --no-conf --remote-time=true --summary-interval=60 --timeout=5 --dir=/ --out %o %u

を改行なしで入力

 

次にyaourtの設定

/etc/yaourtrcの 

TMPDIR=”/tmp”

を好きな場所に変えて#がある場合は消す

していないとメインメモリが15GBほど消費される(ないとエラーが出る)

以上の設定をして、再起動する(この設定をするとちょっと遅くなる)

 

これである程度は早くなるだろう

環境によっては数時間で終わる

 

yaourtはインストールの時だけにrootパスワードを入力しなければならない

ROSはパッケージが多いので、放置できない

yとnを永遠(と感じるほど)入力し続けないといけない

それをなくす方法は

/etc/sudoers

Defaults timestamp_timeout=-1

を追加して、再起動する

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これで完了

最後に、

source /opt/ros/インストールしたバージョン(kineticなど)/setup.bash

sudo rosdep init

rosdep update

roscore

を順番に実行してなんか反応したら終了である