各OSでROSを
ROS
ロボ何とかの略称
まあ、KinectやMyoとか、Arduinoで自作ロボットを作るときの
自作するとめんどいプログラムのこみこみセットですね
プログラミングできない人には関係ないかも
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インストール手順
以下はインストール手順
コマンドが使える人はどうぞ
ついでに
sudo rosdep init
rosdep update
が起動しない場合は
source /opt/ros/インストールしたバージョン(kineticなど)/setup.bash
を~/.bashrcに書き込んで、terminalを再起動するとよい
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1.Ubuntu系(公式サポートが欲しい人向け)
公式ウィキ(検索したら出てくると思う)に書かれていることをやるだけ
http://wiki.ros.org/ja/kinetic/Installation/Ubuntu
以上
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2.RedHad系(将来企業でサーバー触りたい人向け)
ネットではccacheなんかがないとダメみたいなことが書いてあるが、
そんなことはない
ただ時間がかかるだけだ(あくまでccacheはキャッシュ(cache)を作るだけ)
http://wiki.ros.org/Installation/Source
の
Installing bootstrap dependencies
ここのFedoraのコマンドを実行し
Instalationの
Desktop-fullのコマンドを実行
ただし、エラーが出たら、
Desktop install や ROS-Commでいけるかも
ついでにFullはものすごく容量が多いので注意
(どのLinuxでもインストールに大体3~10時間ぐらい)
ROS-Commだと最小構成なので、使いたいのが決まっている人はそっちで
Resolving Dependenciesのコマンドを入力をしたらインストールは完了なはず
あとはwikiを読もう
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3.Arch系(自分でビルドしたい人向け)
あまりお勧めしない
まあ自分はArchに入れてるが
最初にyaourt(ヨーグルト)をインストールする
まあ,入ってるかもしれんが、
sudo pacman -S --noconfirm yaourt
でインストール
このまま(root(#)の場合は、一般ユーザ($)にした後)
yaourt -S --noconfirm ros-kinetic-desktop-full
でインストールできるが、お勧めしない
ものすごい時間がかかる
ついでにyaourtはダウンロードとビルドとインストールをまとめてやってくれる
以下はお勧め設定
やらなくてもよい
yaourtが重いなどの人も設定してみるとよい
/etc/makepkg.configを開き
CFLAGS=”-march
みたいな文字列とその下に
CXXFLAGS="-march
があるのを確認
ここで新しいターミナルを開き、
gcc -c -Q -march=native -help=target | grep march
を入力
出てきた文字(多分右側)をコピーし
-march= の後の文字を消してそこに入力
-march=xxx(ここに入力、=との間にスペースは入れてはだめ) -mtune=
となる
-mtune=にも同じ文字を入れる
例えば、-march=corei7 -mtune=corei7
CFLAGS とCXXFLAGS両方設定
MAKEFLAG="-j2"
をコメントアウトしj2の2の部分を自分のPCのコア数の2倍にする
PKGEXT=
があると思うが、これは圧縮設定である
公開しないのであれは、軽い圧縮を設定する
自分はtarまでにして、圧縮しないようにしている(高速化のため)
詳しくはググって
つぎはpacmanの設定である
aria2をインストールし、
/etc/pacman.confを開き
XferCommand = /usr/bin/aria2c --allow-overwrite=true --continue=true --file-allocation=none --log-level=error --max-tries=2 --max-connection-per-server=10 --max-file-not-found=5 --min-split-size=5M --no-conf --remote-time=true --summary-interval=60 --timeout=5 --dir=/ --out %o %u
を改行なしで入力
次にyaourtの設定
/etc/yaourtrcの
TMPDIR=”/tmp”
を好きな場所に変えて#がある場合は消す
していないとメインメモリが15GBほど消費される(ないとエラーが出る)
以上の設定をして、再起動する(この設定をするとちょっと遅くなる)
これである程度は早くなるだろう
環境によっては数時間で終わる
yaourtはインストールの時だけにrootパスワードを入力しなければならない
ROSはパッケージが多いので、放置できない
yとnを永遠(と感じるほど)入力し続けないといけない
それをなくす方法は
/etc/sudoers
に
Defaults timestamp_timeout=-1
を追加して、再起動する
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これで完了
最後に、
source /opt/ros/インストールしたバージョン(kineticなど)/setup.bash
sudo rosdep init
rosdep update
roscore
を順番に実行してなんか反応したら終了である